پروژه ربات خود تعادلی با موتور پله ای

ویژگی های این پروژه :

•          به کار بردن دو موتور پله ای به منظور واکنش سریع و دقیق به عدم تعادل و متعادل کردن ربات

برای حرکت دادن دقیق و منظم ربات و چرخش درست نیازمند استفاده از موتور پله ای (استپر موتور) هستیم. موتور پله ای ، موتوریست که در هر پالس ، یک پله به اندازه ی ۸/۱ درجه می چرخد. بنابراین ۲۰۰ پالس لازم دارد تا یک دور کامل ۳۶۰ درجه ای بزند.

•          دارای قابلیت تشخیص سریع خروج از تعادل در اثر منحرف شدن عمدی یا غیر عمدی ربات سپس به تعادل رسیدن خودکار
•          برگشت به همان مختصات در صورت اختلال دستی (اگر ربات را به طرفی هُل دهیم به نحوی که جا به جا شود ، پس از رسیدن به تعادل به همان مختصات اولیه بر می گردد. )
•          دارای قابلیت تعادل در محیط های شیب دار
•          دارای قابلیت کنترل از راه دور به وسیله اپلیکیشن اندروید (استفاده از بلوتوث)

قطعات به کار رفته در این پروژه :

•          موتور پله ای NEMA 17 دو عدد
•          آردوینو نانو یک عدد
•          ماژول بلوتوث HC-05 یک عدد
•          ماژول ژیروسکوپ GY-521 (MPU6050)  یک عدد
•          درایور A4988 دو عدد
•          PCB طراحی شده
•          چرخ ۱۰×۲ سانتی متر دو عدد
•          باتری لیتیوم پلیمر ۱۲ ولت یک عدد
•          نبشی آلومینومی ۲۰×۲۰ به طول ۴۲ سانتی متر دو عدد
•          پیچ سایز ۵ میله ای ۱۵ سانتی متر ۳ عدد
•          مهره سر بسته یا گنبدی سایز ۵ هشت عدد
•          مهره سایز ۵ شانزده عدد
•          پیچ سایز ۴ و ۱۰ میلی متری چهار عدد
•          پیچ سایز ۳ و ۵ میلی متری پنج عدد
•          اسپیسر ۱۰ میلی متری چهار عدد

پیچ سایز ۳ و ۵ میلی متری آلن خور هشت عدد